一、磁吸式爬壁檢測機器人說明

目前在石油化工、鍋特檢、電力等眾多領域積累了大量的現場解決經驗。搭載電磁超聲可針對各種儲罐、容器等進行高效檢測，另外對于管道特別是管道底部、彎頭或三通等腐蝕、沖蝕較為嚴重的區域做點檢或B掃測厚。磁吸輪通過強磁永磁體吸附在磁性金屬表面，即使出現意外斷電， 也不會發生車體從被檢測表面掉落的危險?？梢园踩倪M行水平、垂直和倒立等不同姿態的掃描工作。可垂直載荷為5kg， 拖拽5kg重物時絲毫不影響其在垂直方向的各種運動。

二、基本參數

三、結構及功能

機器人結構及功能如下：磁吸式爬壁檢測機器人由兩個磁吸輪、電機驅動系統、艙體、電磁超聲檢測探頭、檢測系統構成：

（1）機械結構：機器人的磁吸輪和艙體，實現機器人爬壁；

（2）動力系統：電源、減速電機、傳動裝置，驅動機器人在表面運行；

（3）控制系統：主控芯片及遠程遙控，遙控距離≥80m，實現對爬壁機器人的運動和檢測進行自動控制或手動控制；

（4）檢測系統：電磁超聲檢測傳感器及運動檢測傳感器，實現對厚度的檢測及異常點定位；

（5）信號傳輸：實現圖像數據、檢測數據及控制數據的傳輸。

圖1  總體設計結構圖

四、技術特點

1.磁吸輪緊密吸附

（1）磁吸輪通過強磁永磁體吸附在磁性金屬表面，具有非常高的粘附力，能夠牢固地附著在垂直、傾斜或倒置的表面上。這使得機器人能夠在各種復雜的環境中穩定地移動。

（2）磁吸輪應用范圍廣，可以在多種形態的磁性金屬表面運行，適用于不同的工作環境。無論是平滑表面、粗糙表面還是曲面，磁吸輪都能夠適應并提供可靠的運動性能。

（3）由于磁吸輪系統沒有復雜的機械結構，操作和維護相對簡便。磁吸輪通常只維護方面主要是保持磁力系統的清潔和保養，較為容易實施。

2.數據處理傳輸能力

（1）視頻遠傳系統是一種利用無線信號或者網絡信號將視頻數據從一個地點傳輸到另一個地點的系統。通過2.4G信號，視頻遠傳系統將視頻信號傳輸到遙控器端。傳輸距離遠，傳輸穩定。

（2）遙控終端是一種可以通過通信通道與配備的中心控制機相聯系的設備，用于機器人的遠程控制，可以實時控制檢測機器人，顯示機器人的檢測數據，提供了數據導出和上傳的功能。

（3）數據控制及傳輸系統用于控制機器人和數據傳輸（圖像、檢測、控制數據）。它具有高效傳輸、簡單易用、安全可靠和無憂運維等特點。

3.電磁超聲測厚技術

配備新型探頭采用電磁超聲測技術的爬壁機器人優勢：

（1）非接觸測量：電磁式超聲測厚技術無需與被測物理接觸，通過電磁感應原理進行測量。這意味著無需對被測物體進行損傷或破壞，并能夠適用于各種表面狀態，如粗糙、腐蝕、高溫等。

（2）高精度和準確性：電磁式超聲測厚技術采用高頻脈沖超聲波，能夠實現高精度和準確的測量。它能夠探測到非常小的厚度變化，并提供精確的厚度測量結果。

（3）寬測量范圍：電磁式超聲測厚技術適用于廣泛的測量范圍，從幾微米到數厘米不等。它能夠應對不同材料和結構的測量需求，包括金屬、塑料、橡膠等。

（4）實時測量：電磁式超聲測厚技術能夠實時進行測量，幾乎即刻地提供結果。這種快速響應使得它在需要即時反饋和實時監測的應用中具有優勢。